- \n
- Bras robotis\u00e9 en aluminium, num\u00e9ro de s\u00e9rie : Robot02<\/li>\n\n\n\n
- Raspberry Pi mod\u00e8le 4, 2 Go, bloc d’alimentation inclus<\/li>\n\n\n\n
- Moto Pi pour commander les servomoteurs<\/li>\n\n\n\n
- Bloc d’alimentation de 20 W pour alimenter la carte de commande<\/li>\n\n\n\n
- Carte m\u00e9moire avec Noobs, outils et instructions<\/li>\n\n\n\n
- C\u00e2ble HDMI de 1,5 m (HDMI micro > HDMI) pour la lecture 4K<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Le bras robotis\u00e9 fonctionne avec les moteurs suivants :<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Couple : 21,5 kg\u00b7cm \u00e0 7,4 V<\/li>\n\n\n\n
- Tension : 5 \u00e0 7,4 V CC<\/li>\n\n\n\n
- Angle m\u00e9canique de 360\u00b0, plage de travail de 180\u00b0<\/li>\n\n\n\n
- Engrenages m\u00e9talliques<\/li>\n\n\n\n
- Commande par modulation de largeur d’impulsion (PWM)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Autres accessoires recommand\u00e9s :<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Arduino UNO R3<\/strong><\/a><\/li>\n\n\n\n
- JOY-IT Motorino<\/a><\/strong> : commande moteur pour Arduino<\/li>\n\n\n\n
- C\u00e2ble HDMI<\/strong><\/a><\/li>\n\n\n\n
- C\u00e2ble Raspberry Pi USB-C vers USB avec interrupteur<\/strong><\/a><\/li>\n\n\n\n
- Jeu de c\u00e2bles<\/a><\/strong> pour cartes enfichables<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Le bras robotis\u00e9 en aluminium est actionn\u00e9 par six moteurs commandables s\u00e9par\u00e9ment. Il est \u00e9galement mont\u00e9 sur un plateau tournant \u00e0 360\u00b0 sur roulements. La plaque de base en acrylique de 4,5 mm d’\u00e9paisseur est \u00e9quip\u00e9e de trous de fixation pour tous les SBC et microcontr\u00f4leurs courants. Des entretoises permettent de fixer facilement la plaque de base, par exemple sur un \u00e9tabli ou un bureau.<\/p>\n\n\n\n
![\"Le](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/01-grab-it-roboterarm-1024x700.webp\")
<\/a>Le bras robotis\u00e9 peut \u00eatre facilement fix\u00e9 sur un bureau ou un plan de travail.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n <\/span>\nConsignes de s\u00e9curit\u00e9<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- \n
- Une surface stable et plane est n\u00e9cessaire ; il est \u00e9ventuellement possible de visser la plaque de base.<\/li>\n\n\n\n
- V\u00e9rifiez que la tension secteur est correcte ; pas d’\u00e9cart tol\u00e9r\u00e9 !<\/li>\n\n\n\n
- D\u00e9brancher l’alimentation \u00e9lectrique avant toute op\u00e9ration de maintenance ou de montage.<\/li>\n\n\n\n
- Prot\u00e9ger l’appareil de l’humidit\u00e9, de la pluie et de l’eau.<\/li>\n\n\n\n
- Ne bloquez pas les moteurs et gardez les mains et les objets \u00e9loign\u00e9s de la zone de travail.<\/li>\n\n\n\n
- Ne jamais diriger l’appareil vers des personnes ou des animaux, ni essayer de les attraper.<\/li>\n\n\n\n
- Conservez les petites pi\u00e8ces (vis, \u00e9crous, etc.) en lieu s\u00fbr, car elles pr\u00e9sentent un risque d’ingestion !<\/li>\n\n\n\n
- N’utilisez l’appareil que lorsqu’il est enti\u00e8rement mont\u00e9.<\/li>\n\n\n\n
- Faites preuve de vigilance lors du montage et de l’utilisation de l’appareil \u2014 veillez \u00e0 toujours garder un \u0153il sur vos doigts.<\/li>\n\n\n\n
- Le port de gants et de lunettes de protection est recommand\u00e9 (risque de blessure par les ar\u00eates vives).<\/li>\n\n\n\n
- Ne pas mettre les mains dans les entra\u00eenements ou les composants ouverts.<\/li>\n\n\n\n
- Ne pas poser d’objets m\u00e9talliques sur les circuits imprim\u00e9s ouverts (risque de court-circuit).<\/li>\n\n\n\n
- V\u00e9rifiez r\u00e9guli\u00e8rement les vis et les \u00e9crous (les vibrations peuvent les desserrer) et utilisez un frein-filet si n\u00e9cessaire.<\/li>\n\n\n\n
- Installez l’interrupteur d’arr\u00eat d’urgence \u00e0 un endroit facilement accessible.<\/li>\n\n\n\n
- Utilisez un bloc d’alimentation puissant.
\u2022 Chaque moteur jusqu’\u00e0 2 A, consommation totale maximale de 12 A.
\u2022 Les blocs d’alimentation pour t\u00e9l\u00e9phones portables ne sont pas adapt\u00e9s !
\u2022 Une surcharge peut entra\u00eener une surchauffe ou endommager le mat\u00e9riel.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n\n\n\nMontage \u00e9tape par \u00e9tape et calibrage des moteurs<\/h3>\n\n\n\n
Pour le montage, vous aurez besoin des \u00e9l\u00e9ments suivants :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- \n
- Mat\u00e9riel de montage : tournevis cruciforme, pince plate, cl\u00e9 Allen (fournie), \u00e9ventuellement une pince \u00e0 \u00e9piler<\/li>\n\n\n\n
- Ordinateur portable et Raspberry Pi avec Moto Pi ou Arduino avec Motorino pour calibrer les moteurs<\/li>\n\n\n\n
- Instructions de montage<\/strong><\/a> de JOY-IT<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Le](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/2a-unboxing-1024x707.webp\")
<\/a>Le bras robotis\u00e9 est livr\u00e9 avec les accessoires suivants<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n ![\"Le](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/2b-unboxing-1024x707.webp\")
<\/a>Le carton contient les \u00e9l\u00e9ments suivants<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n <\/div>\n\n\n\nR\u00e9alisation du montage :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- \n
- Retirez le film protecteur de la plaque de base.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez l’un des leviers servo ronds \u00e0 l’aide de quatre vis sur l’une des plaques rondes.<\/li>\n\n\n\n
- Ensuite, montez un servomoteur sur la plaque ronde. Pour ce faire, placez la plaque sur le servomoteur et fixez-la \u00e0 l’aide de quatre vis et d’\u00e9crous. Assurez-vous que la roue dent\u00e9e du servomoteur est parfaitement align\u00e9e au centre.<\/li>\n\n\n\n
- La quatri\u00e8me \u00e9tape consiste \u00e0 monter le palier. Ins\u00e9rez d’abord les quatre longues vis dans la premi\u00e8re bague, puis placez le palier. Ins\u00e9rez ensuite la deuxi\u00e8me bague et vissez-la \u00e0 l’aide des quatre longues douilles en laiton.<\/li>\n\n\n\n
- Ins\u00e9rez ensuite la t\u00f4le ronde de l’\u00e9tape 2 avec le support du servomoteur sur la t\u00eate du servomoteur de l’\u00e9tape 3, puis fixez-la au centre \u00e0 l’aide d’une vis.<\/li>\n\n\n\n
- Placez la plaque avec le servomoteur sur le palier et vissez-la \u00e0 l’aide de quatre \u00e9crous (image 03).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Apr\u00e8s](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/03-erste-schritte-1024x672.webp\")
<\/a>Apr\u00e8s les premi\u00e8res \u00e9tapes, les premiers servos sont install\u00e9s (image 03).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n - \n
- Fixez ensuite un roulement dans la premi\u00e8re corni\u00e8re.<\/li>\n\n\n\n
- Vissez ensuite la corni\u00e8re \u00e0 la t\u00f4le ronde.<\/li>\n\n\n\n
- Vissez ensuite cette derni\u00e8re au roulement.<\/li>\n\n\n\n
- Vous pouvez maintenant la monter sur la plaque de base et la fixer sur la face inf\u00e9rieure \u00e0 l’aide de douilles en laiton. Attention ! Veillez \u00e0 ce que le filetage ne d\u00e9passe pas des douilles et fixez au pr\u00e9alable les \u00e9crous sur les tiges filet\u00e9es. Ceux-ci sont ensuite serr\u00e9s sur la face sup\u00e9rieure. Les entretoises en plastique peuvent maintenant \u00eatre fix\u00e9es sur la face inf\u00e9rieure (image 04).<\/li>\n\n\n\n
- Enfoncez les leviers de servomoteur sur les servomoteurs restants (image 05).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Les](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/04-servomotore-1024x321.webp\")
<\/a>Les premiers servomoteurs sont mont\u00e9s sur la plaque de base (image 04).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n ![\"L'enfoncement](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/05-servohebel-1024x571.webp\")
<\/a>L’enfoncement des leviers de servo et le calibrage du moteur constituent une \u00e9tape importante (image 05).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n ATTENTION <\/strong>: les servomoteurs doivent \u00eatre calibr\u00e9s dans leur position de base avant le montage ! (Instructions ci-dessous).<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Vissez ensuite les deux t\u00f4les en U \u00e0 l’aide de quatre vis et \u00e9crous chacune.<\/li>\n\n\n\n
- Ins\u00e9rez ensuite le servomoteur et fixez-le avec quatre vis et \u00e9crous. Reliez enfin le bras du servomoteur au bras du robot avec quatre vis (image 06).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Le](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/06-roboterarm-768x1024.webp\")
<\/a>Le bras du robot prend forme (image 06).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n - \n
- Vissez une autre t\u00f4le en U avec une \u00e9querre, puis fixez-la \u00e0 un support de servomoteur.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez ensuite un roulement \u00e0 l’emplacement habituel.<\/li>\n\n\n\n
- Ins\u00e9rez ensuite un servomoteur et fixez-le comme d’habitude \u00e0 l’aide de quatre vis et \u00e9crous. Fixez-le ensuite au bras du robot \u00e0 l’aide de quatre vis.<\/li>\n\n\n\n
- Superposez deux supports de servomoteur et reliez-les \u00e0 l’aide de vis et d’\u00e9crous.<\/li>\n\n\n\n
- Installez le palier et le servomoteur comme d’habitude.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez-le au bras du robot \u00e0 l’aide de quatre vis, puis fixez le dernier servomoteur au grappin comme d’habitude (voir l’image 07).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"L'embout](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/07-greifer-aufsatz-832x1024.webp\")
<\/a>L’embout pour le grappin est mont\u00e9 (image 07).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n - \n
- Il ne reste plus qu’\u00e0 assembler le pr\u00e9henseur du robot. Pour ce faire, vissez quatre doigts du pr\u00e9henseur en alternance avec des entretoises courtes en laiton. Pour terminer, utilisez des \u00e9crous d’un c\u00f4t\u00e9 et des vis de l’autre.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez ensuite quatre entretoises en laiton au servomoteur. Veillez \u00e0 placer une rondelle au-dessus et en-dessous de chaque entretoise. Ins\u00e9rez ensuite une vis dans la t\u00f4le, puis vissez-la au servomoteur. Deux rondelles sont ensuite plac\u00e9es sur la vis.<\/li>\n\n\n\n
- Un roulement est ensuite ins\u00e9r\u00e9 dans le pr\u00e9henseur.<\/li>\n\n\n\n
- Le premier doigt est fix\u00e9 au servomoteur \u00e0 l’aide d’une rondelle et d’un \u00e9crou.<\/li>\n\n\n\n
- Pour le deuxi\u00e8me doigt, fixez un levier de servomoteur \u00e0 l’aide de quatre vis.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez ensuite le deuxi\u00e8me doigt et vissez-la.<\/li>\n\n\n\n
- Fixez ensuite un levier de servomoteur \u00e0 l’\u00e9querre, puis fixez-le au bras de pr\u00e9hension \u00e0 l’aide d’une vis.<\/li>\n\n\n\n
- Pour finir, vissez le pr\u00e9henseur \u00e0 l’\u00e9querre (image 8).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"La](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/08-greifer-1024x872.webp\")
<\/a>La derni\u00e8re \u00e9tape consiste \u00e0 monter le pr\u00e9henseur, la pince (image 8).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Calibrage des moteurs<\/h3>\n\n\n\n
Avant de les utiliser et de les installer, les servomoteurs doivent \u00eatre calibr\u00e9s dans leur position initiale. C’est la seule fa\u00e7on d’exploiter toute la zone de travail du bras du robot et d’obtenir la position de d\u00e9part correcte du Grab-it. Pour un r\u00e9glage optimal, la valeur de positionnement des moteurs doit \u00eatre de 1 500. Seul le moteur du pr\u00e9henseur est programm\u00e9 sur la valeur 1 600. Pour le calibrage, le moteur correspondant est connect\u00e9 \u00e0 l’unit\u00e9 de commande, par exemple le MotoPi en liaison avec le Raspberry Pi, ou le Motorino avec l’Arduino.<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Le Raspberry Pi avec la carte MotoPi est connect\u00e9 \u00e0 son alimentation \u00e9lectrique (ou, en alternative, l’Arduino avec Motorino).<\/li>\n\n\n\n
- L’alimentation externe de 5 V pour l’alimentation \u00e9lectrique des servomoteurs est ensuite connect\u00e9e au MotoPi.<\/li>\n\n\n\n
- Le \u00ab script d’\u00e9talonnage \u00bb est lanc\u00e9 comme d\u00e9crit ci-dessous. (Attention, respecter les indentations dans Python)<\/li>\n\n\n\n
- Les \u00e9tapes suivantes doivent maintenant \u00eatre effectu\u00e9es pour chaque servomoteur \u00e0 installer : connecter le servomoteur \u00e0 sa position respective sur le MotoPi (image 09).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Tous](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/09-servomotore-1024x704.webp\")
<\/a>Tous les servomoteurs sont connect\u00e9s dans le bon ordre aux broches GPIO du Raspberry Pi (image 09).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n La biblioth\u00e8que<\/a> modifi\u00e9e est copi\u00e9e sur le Raspberry Pi et les commandes suivantes sont ex\u00e9cut\u00e9es :<\/p>\n\n\n\n
sudo apt-get install python3-pip\nsudo apt install python3-smbus<\/code><\/pre>\n\n\n\nDans le terminal, naviguez jusqu’au dossier, puis installez la biblioth\u00e8que \u00e0 l’aide de la commande suivante :<\/p>\n\n\n\n
sudo python3 setup.py install<\/code><\/pre>\n\n\n\nLe nouveau fichier est alors cr\u00e9\u00e9 \u00e0 l’aide de la commande suivante :<\/p>\n\n\n\n
sudo nano calibrate.py<\/code><\/pre>\n\n\n\nLe code suivant est alors \u00e9crit dans le fichier :<\/p>\n\n\n\n
from __future__ import division \nimport time \nimport Adafruit_PCA9685 \n# Initialisierung mit alternativer Adresse \npwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41) \n# Einstellen der Minimal- und Maximal-Pulslaengen \nservo_min = 150 # Minimale Pulslaenge \nservo_max = 600 # Maximale Pulslaenge \n# Hilfsfunktion \ndef set_servo_pulse(channel, pulse): \npulse_length = 1000000 \npulse_length \/= 50 \nprint('{0}us per period'.format(pulse_length)) \npulse_length \/= 4096 \nprint('{0}us per bit'.format(pulse_length)) \npulse *= 1000 \nprint(pulse_length) \npulse \/= pulse_length \nprint(pulse) \npulse = round(pulse) \nprint(pulse) \npulse = int(pulse) \nprint (pulse) \npwm.set_pwm(channel, 0, pulse) \n# Frequenz auf 50Hz setzen \npwm.set_pwm_freq(50) \n# Bewege Servo 0-4 auf Position 1500 \n# Bewege Servo 5 auf Position 1600 \nset_servo_pulse(0,1.5) \ntime.sleep(1.5) \nset_servo_pulse(1,1.5) \ntime.sleep(1.5) \nset_servo_pulse(2,1.5) \ntime.sleep(1.5) \nset_servo_pulse(3,1.5) \ntime.sleep(1.5) \nset_servo_pulse(4,1.5) \ntime.sleep(1.5) \nset_servo_pulse(5,1.6) \ntime.sleep(1.5)\n<\/code><\/pre>\n\n\n\nEnregistrez le fichier avec CTRL+O, puis quittez l’\u00e9diteur avec CTRL+X. Lancez maintenant le calibrage avec la commande suivante :<\/p>\n\n\n\n
sudo python3 calibrate.py<\/code><\/pre>\n\n\n\n![\"L'ex\u00e9cution](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/10-kalibrierdatei-1024x579.webp\")
L’ex\u00e9cution du fichier de calibrage est une \u00e9tape importante de la construction du bras robotis\u00e9 (image 10).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n <\/a><\/p>\n\n\n\n
<\/span>\nRemarques concernant la programmation et la charge des moteurs<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- \n
- Lors de la programmation, veillez \u00e0 ce que le moteur puisse atteindre la position sp\u00e9cifi\u00e9e.<\/li>\n\n\n\n
- Cela vaut en particulier pour le pr\u00e9henseur :\n
- \n
- Si elle doit se fermer compl\u00e8tement, aucun objet ne doit se trouver sur son chemin. Sinon, le moteur essaie d’atteindre la position avec une force maximale et risque de presser l’objet.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n
- Un maintien de courte dur\u00e9e (quelques secondes) est sans danger, par exemple lors du transport d’un objet.<\/li>\n\n\n\n
- \u00c9vitez toutefois les charges prolong\u00e9es, car elles peuvent entra\u00eener :\n
- \n
- un \u00e9chauffement important<\/li>\n\n\n\n
- une surcharge de la transmission<\/li>\n\n\n\n
- et endommager le moteur<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n
- Lors du choix des accessoires (commande du moteur, blocs d’alimentation, etc.), veillez \u00e0 disposer de r\u00e9serves de puissance suffisantes.<\/li>\n\n\n\n
- Puissance du moteur :\n
- \n
- Tension de service : 7,4 V CC<\/li>\n\n\n\n
- Consommation \u00e9lectrique : jusqu’\u00e0 2 A par moteur<\/li>\n\n\n\n
- Total : 6 moteurs, soit jusqu’\u00e0 12 A de consommation \u00e9lectrique totale<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n
Effectuez les premiers mouvements avec le Raspberry Pi et le Moto Pi<\/h2>\n\n\n\n
Installation du syst\u00e8me d’exploitation Raspberry Pi<\/h3>\n\n\n\n
- \n
- Installer le syst\u00e8me d’exploitation Raspberry Pi\n
- \n
- installer le syst\u00e8me d’exploitation souhait\u00e9, par exemple OS Lite 64 bits (image 11)<\/li>\n\n\n\n
- copier le nom et le mot de passe du r\u00e9seau Wi-Fi sur la carte SD<\/li>\n\n\n\n
- copier le fichier de routage sur la carte SD<\/li>\n\n\n\n
- ins\u00e9rer la carte SD dans le Pi<\/li>\n\n\n\n
- d\u00e9marrer le Pi et ex\u00e9cuter le syst\u00e8me d’exploitation (d\u00e9marre automatiquement)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
![\"Installer](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/11-raspberrypi-os-1024x726.webp\")
<\/a>Installer le syst\u00e8me d’exploitation Raspberry Pi correspondant, par exemple, OS Lite 64 bits (image 11)<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n - \n
- copier la biblioth\u00e8que sur le Raspberry Pi<\/li>\n\n\n\n
- cr\u00e9er un fichier<\/li>\n\n\n\n
- saisir le code de calibrage (comme d\u00e9crit ci-dessus)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)<\/h3>\n\n\n\n
La PWM est une m\u00e9thode qui consiste \u00e0 modifier la largeur d’une impulsion \u00e9lectrique afin de contr\u00f4ler num\u00e9riquement des valeurs analogiques, comme la position, la vitesse ou la luminosit\u00e9. Un Arduino ne peut \u00e9mettre que 0 V (LOW) ou 5 V (HIGH) ; il n’est pas possible d’\u00e9mettre des valeurs interm\u00e9diaires r\u00e9elles. Gr\u00e2ce \u00e0 la PWM, on simule des valeurs interm\u00e9diaires en passant tr\u00e8s rapidement de HIGH \u00e0 LOW.<\/p>\n\n\n\n
Les servomoteurs install\u00e9s dans le Grab-it ne comprennent pas les signaux analogiques, mais des signaux PWM sp\u00e9ciaux \u00e0 50 Hz (toutes les 20 ms). Concr\u00e8tement, une impulsion de commande est envoy\u00e9e toutes les 20 ms, et la longueur de l’impulsion indique la position. Le servomoteur mesure la dur\u00e9e pendant laquelle l’impulsion est haute, et non sa fr\u00e9quence. Il existe plusieurs fa\u00e7ons de g\u00e9n\u00e9rer un signal PWM. Les variantes RPi.GPIO et pigpio conviennent au Grab-it.<\/p>\n\n\n\n
Variante 1 :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
import RPi.GPIO as GPIO\nimport time\n\n# Pin-Nummer (z. B. GPIO 17)\nservo_pin = 17\n\nGPIO.setmode(GPIO.BCM)\nGPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)\n\n# PWM mit 50 Hz (f\u00fcr Servos)\npwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)\npwm.start(0)\n\ndef set_angle(angle):\n # Umrechnen von Winkel (0\u2013180) auf Duty-Cycle (2\u201312 %)\n duty = 2 + (angle \/ 18)\n GPIO.output(servo_pin, True)\n pwm.ChangeDutyCycle(duty)\n time.sleep(0.5)\n GPIO.output(servo_pin, False)\n pwm.ChangeDutyCycle(0)\n\n# Beispielbewegung\ntry:\n set_angle(0)\n set_angle(90)\n set_angle(180)\nfinally:\n pwm.stop()\n GPIO.cleanup()\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\nVariante 2 :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
import pigpio\nimport time\n\npi = pigpio.pi()\nservo_pin = 17\n\n# Servo auf 90\u00b0 (1.5 ms)\npi.set_servo_pulsewidth(servo_pin, 1500)\ntime.sleep(1)\n\n# Servo auf 0\u00b0\npi.set_servo_pulsewidth(servo_pin, 1000)\ntime.sleep(1)\n\n# Servo auf 180\u00b0\npi.set_servo_pulsewidth(servo_pin, 2000)\ntime.sleep(1)\n\n# Servo stoppen\npi.set_servo_pulsewidth(servo_pin, 0)\npi.stop()<\/code><\/pre>\n\n\n\nExemple de code : mouvements simples, pr\u00e9hension, rotation<\/h3>\n\n\n\n
Une fois que tous les moteurs sont calibr\u00e9s dans la bonne position, que le bras robotis\u00e9 est mont\u00e9 et que tous les composants sont correctement connect\u00e9s, il est possible d’effectuer les premiers mouvements du bras. Pour ce faire, il suffit d’ex\u00e9cuter le code appropri\u00e9 sur le Raspberry Pi, \u00e0 condition que la biblioth\u00e8que ait \u00e9t\u00e9 copi\u00e9e lors du calibrage. Un code permettant d’effectuer ces premiers mouvements peut \u00eatre t\u00e9l\u00e9charg\u00e9 ici<\/strong><\/a> (image 12).<\/p>\n\n\n\n
![\"Ce](\"https:\/\/www.reichelt.com\/magazin\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/12-code-bewegung-1024x550.webp\")
Ce code permet au bras de tourner, de saisir et de se d\u00e9placer (image 12).<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Cette commande permet d’ex\u00e9cuter le code et le bras se d\u00e9place :<\/p>\n\n\n\n
sudo python3 RoboterArm.py <\/code><\/pre>\n\n\n\nVoici un extrait du code :<\/p>\n\n\n\n
#!\/usr\/bin\/env python\n# -*- coding: utf-8 -*-\nfrom __future__ import division\nimport time\nimport RPi.GPIO as GPIO\nimport Adafruit_PCA9685\nimport spidev\nimport time\nimport sys\nimport signal\nimport logging\n\n# Standardadresse: (0x40).\n#pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()\n\n# Initalisierung mit alternativer Adresse\npwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41)\n\n# Einstellen der Minimal- und Maximal-Pulsl\u00c3\u00a4ngen\nservo_min = 150 # Minimale Pulsl\u00c3\u00a4nge\nservo_max = 600 # Maximale Pulsl\u00c3\u00a4nge\n\n# Hilfsfunktion\ndef set_servo_pulse(channel, pulse):\n pulse_length = 1000000\n pulse_length \/= 50\n pulse_length \/= 4096\n pulse *= 1000\n pulse \/= pulse_length\n pulse = round(pulse)\n pulse = int(pulse)\n pwm.set_pwm(channel, 0, pulse)\n<\/code><\/pre>\n\n\n\nCommande alternative avec Arduino<\/h2>\n\n\n\n
Connexion et c\u00e2blage avec le Motorino<\/h3>\n\n\n\n
Le JOY-IT Motorino Shield est une carte enfichable pour l’Arduino Uno. Elle constitue une alternative \u00e0 la combinaison Raspberry Pi et Moto Pi et comprend :<\/p>\n\n\n\n
- \n
- 6 connexions pour servomoteurs (pour votre bras robotis\u00e9)<\/li>\n\n\n\n
- une alimentation \u00e9lectrique suppl\u00e9mentaire pour les servos (jusqu’\u00e0 12 A)<\/li>\n\n\n\n
- connexions pour boutons, LED et capteurs<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Proc\u00e9dure :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
- \n
- brancher le shield<\/li>\n\n\n\n
- brancher les servomoteurs<\/li>\n\n\n\n
- brancher l’alimentation \u00e9lectrique<\/li>\n\n\n\n
- connecter l’Arduino au PC<\/li>\n\n\n\n
- en option : connecter les connexions pour LED et boutons<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Exemple de code avec la biblioth\u00e8que Servo.h :<\/strong><\/p>\n\n\n\n
Avec le code suivant, nous pouvons faire effectuer les premiers mouvements au Grab-it, comme dans l'exemple de code pour le Pi.\n\n#include <Servo.h> \/\/ Standardbibliothek zur Ansteuerung von Servomotoren\n\n\/\/ === Servo-Objekte f\u00fcr die 6 Motoren des Grab-it Roboterarms ===\nServo baseServo; \/\/ Dreht den Arm (Basis)\nServo shoulderServo; \/\/ Schultergelenk\nServo elbowServo; \/\/ Ellbogengelenk\nServo wristServo; \/\/ Handgelenk\nServo clawServo; \/\/ Greifklaue\nServo wristRotateServo;\/\/ Drehung des Handgelenks\n\n\/\/ === Pinbelegung (Motorino Shield oder direkt am Arduino) ===\n\/\/ Passen Sie die Pins ggf. an Ihre Verkabelung an\nconst int BASE_PIN = 2;\nconst int SHOULDER_PIN = 3;\nconst int ELBOW_PIN = 4;\nconst int WRIST_PIN = 5;\nconst int CLAW_PIN = 6;\nconst int WRIST_ROT_PIN = 7;\n\n\/\/ === Anfangspositionen (in Grad) ===\nint basePos = 90;\nint shoulderPos = 90;\nint elbowPos = 90;\nint wristPos = 90;\nint clawPos = 90;\nint wristRotatePos = 90;\n\n\/\/ === Setup ===\nvoid setup() {\n \/\/ Servos mit Pins verbinden\n baseServo.attach(BASE_PIN);\n shoulderServo.attach(SHOULDER_PIN);\n elbowServo.attach(ELBOW_PIN);\n wristServo.attach(WRIST_PIN);\n clawServo.attach(CLAW_PIN);\n wristRotateServo.attach(WRIST_ROT_PIN);\n\n \/\/ Servos auf Ausgangsposition fahren\n baseServo.write(basePos);\n shoulderServo.write(shoulderPos);\n elbowServo.write(elbowPos);\n wristServo.write(wristPos);\n clawServo.write(clawPos);\n wristRotateServo.write(wristRotatePos);\n\n delay(1000); \/\/ kurze Pause zum Stabilisieren\n}\n\n\/\/ === Hauptprogramm ===\nvoid loop() {\n \/\/ Beispielbewegung 1: Objekt greifen und bewegen\n moveClaw(60); \/\/ Klaue \u00f6ffnen\n delay(500);\n \n moveBase(120); \/\/ Arm nach rechts drehen\n delay(500);\n \n moveShoulder(70); \/\/ Arm absenken\n delay(500);\n \n moveClaw(100); \/\/ Klaue schlie\u00dfen (Objekt greifen)\n delay(1000);\n \n moveShoulder(90); \/\/ Arm anheben\n delay(500);\n \n moveBase(60); \/\/ Arm nach links drehen\n delay(500);\n \n moveClaw(60); \/\/ Klaue \u00f6ffnen (Objekt ablegen)\n delay(1000);\n}\n\n\/\/ === Hilfsfunktionen ===\nvoid moveBase(int pos) {\n pos = constrain(pos, 0, 180);\n baseServo.write(pos);\n}\n\nvoid moveShoulder(int pos) {\n pos = constrain(pos, 0, 180);\n shoulderServo.write(pos);\n}\n\nvoid moveElbow(int pos) {\n pos = constrain(pos, 0, 180);\n elbowServo.write(pos);\n}\n\nvoid moveWrist(int pos) {\n pos = constrain(pos, 0, 180);\n wristServo.write(pos);\n}\n\nvoid moveWristRotate(int pos) {\n pos = constrain(pos, 0, 180);\n wristRotateServo.write(pos);\n}\n\nvoid moveClaw(int pos) {\n pos = constrain(pos, 50, 120); \/\/ Begrenzung, um \u00dcberlast zu vermeiden\n clawServo.write(pos);\n}\nPotentiometersteuerung oder einfache Buttonsteuerung\nServo \u00fcber Potentiometer steuern:\n#include <Servo.h>\n\nServo servo1;\n\nconst int potPin = A0; \/\/ Potentiometer an analogem Pin A0\nconst int servoPin = 2; \/\/ Servo-Signal an D2\n\nvoid setup() {\n servo1.attach(servoPin);\n}\n\nvoid loop() {\n int sensorValue = analogRead(potPin); \/\/ 0\u20131023 lesen\n int angle = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 180); \/\/ in 0\u2013180\u00b0 umrechnen\n servo1.write(angle); \/\/ Servo auf Winkel setzen\n delay(10);\n}\n\nServos \u00fcber 2 Buttons steuern:\n#include <Servo.h>\n\nServo servo1;\n\nconst int buttonLeft = 7;\nconst int buttonRight = 8;\nconst int servoPin = 2;\n\nint angle = 90; \/\/ Startposition\n\nvoid setup() {\n servo1.attach(servoPin);\n servo1.write(angle);\n\n pinMode(buttonLeft, INPUT_PULLUP);\n pinMode(buttonRight, INPUT_PULLUP);\n}\n\nvoid loop() {\n \/\/ Button gedr\u00fcckt = LOW (wegen INPUT_PULLUP)\n if (digitalRead(buttonLeft) == LOW) {\n angle--; \/\/ Winkel verringern\n angle = constrain(angle, 0, 180);\n servo1.write(angle);\n delay(100);\n }\n\n if (digitalRead(buttonRight) == LOW) {\n angle++; \/\/ Winkel erh\u00f6hen\n angle = constrain(angle, 0, 180);\n servo1.write(angle);\n delay(100);\n }\n}\n<\/code><\/pre>\n\n\n\nCommande simple \u00e0 l’aide de potentiom\u00e8tres ou de boutons<\/h3>\n\n\n\n
Les potentiom\u00e8tres et les boutons sont un excellent moyen de commander le bras robotis\u00e9 de mani\u00e8re simple et pr\u00e9cise:<\/p>\n\n\n\n
Buttons<\/strong><\/p>\n\n\n\n
Chaque bouton d\u00e9clenche une action unique:<\/p>\n\n\n\n
- \n
- d\u00e9placer le servomoteur vers la gauche ou la droite<\/li>\n\n\n\n
- ouvrir \/ fermer le pr\u00e9henseur<\/li>\n\n\n\n
- enregistrer \/ rappel d’une position<\/li>\n\n\n\n
- lancer une routine automatique<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Potentiom\u00e8tres<\/strong><\/p>\n\n\n\n
Un potentiom\u00e8tre fournit une valeur analogique qui est convertie proportionnellement en un angle de servo :<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Potentiom\u00e8tre \u00e0 gauche \u2192 petit angle de servo<\/li>\n\n\n\n
- Potentiom\u00e8tre \u00e0 droite \u2192 grand angle de servo<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Les potentiom\u00e8tres permettent de contr\u00f4ler manuellement chaque axe avec pr\u00e9cision.<\/p>\n\n\n\n
Pour la commande par boutons, vous aurez besoin de deux \u00e0 six boutons, selon le nombre d’axes \u00e0 commander, ainsi que de r\u00e9sistances pull-down, de c\u00e2bles et d’une maquette pour connecter les boutons.<\/p>\n\n\n\n
Pour les potentiom\u00e8tres, vous pouvez utiliser des potentiom\u00e8tres rotatifs simples, un par axe servo, par exemple. Comme le Raspberry Pi ne peut pas traiter les entr\u00e9es analogiques, vous devez \u00e9galement utiliser un convertisseur ADC pour convertir les signaux d’entr\u00e9e en cons\u00e9quence.<\/p>\n\n\n\n
Un extrait de code pour une commande simple par boutons pourrait se pr\u00e9senter comme suit :<\/p>\n\n\n\n
import RPi.GPIO as GPIO\nimport time\nfrom adafruit_pca9685 import PCA9685\nimport busio, board\n\n# PCA9685 Setup\ni2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)\npca = PCA9685(i2c)\npca.frequency = 50\n\ndef set_servo(channel, angle):\n pulse = int(150 + (angle \/ 180) * 450)\n pca.channels[channel].duty_cycle = pulse\n\nGPIO.setmode(GPIO.BCM)\n\nBTN_LEFT = 17\nBTN_RIGHT = 27\n\nGPIO.setup(BTN_LEFT, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)\nGPIO.setup(BTN_RIGHT, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)\n\nangle = 90\n\nwhile True:\n if GPIO.input(BTN_LEFT) == 0:\n angle = max(0, angle - 5)\n set_servo(0, angle)\n time.sleep(0.1)\n\n if GPIO.input(BTN_RIGHT) == 0:\n angle = min(180, angle + 5)\n set_servo(0, angle)\n time.sleep(0.1)\n<\/code><\/pre>\n\n\n\nDiff\u00e9rences par rapport \u00e0 la variante Pi<\/h3>\n\n\n\n
- \n
- L’Arduino fonctionne directement avec un mat\u00e9riel PWM : il g\u00e9n\u00e8re lui-m\u00eame les signaux de commande du servomoteur et r\u00e9agit en temps r\u00e9el, ce qui est id\u00e9al pour effectuer des mouvements pr\u00e9cis.<\/li>\n\n\n\n
- Le Raspberry Pi est un ordinateur \u00e0 part enti\u00e8re qui g\u00e9n\u00e8re les signaux PWM via un logiciel ou un module externe, comme le PCA9685.<\/li>\n\n\n\n
- L’Arduino fonctionne de mani\u00e8re autonome, sans syst\u00e8me d’exploitation, et le code d\u00e9marre imm\u00e9diatement \u00e0 la mise sous tension.<\/li>\n\n\n\n
- Le Raspberry Pi permet d’ex\u00e9cuter des programmes plus complexes en Python, de contr\u00f4ler des cam\u00e9ras, etc., mais n\u00e9cessite une gestion pr\u00e9cise du timing.<\/li>\n\n\n\n
- Le Motorino Shield s’adapte directement \u00e0 l’Arduino, tandis que le Raspberry Pi est g\u00e9n\u00e9ralement connect\u00e9 aux servomoteurs via I\u00b2C (PCA9685).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
De la construction au contr\u00f4le : la prochaine \u00e9tape<\/h2>\n\n\n\n
Le bras robotis\u00e9 Grab-it vous permet de r\u00e9aliser vos premiers projets avec le Raspberry Pi ou l’Arduino. La commande et l’utilisation des servomoteurs, qui font l’objet d’une attention particuli\u00e8re dans ce projet, sont particuli\u00e8rement int\u00e9ressantes. Apr\u00e8s avoir fait effectuer les premiers mouvements au Grab-it dans la premi\u00e8re partie, nous pr\u00e9sentons dans la deuxi\u00e8me partie de cet article<\/a><\/strong> des id\u00e9es de projets passionnants et nous programmons une interface Web pour commander le bras robotis\u00e9 depuis un PC ou un smartphone.<\/p>\n\n\n\n
Images : reichelt elektronik, JOY-IT, Adobe Stock<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\n
- Installer le syst\u00e8me d’exploitation Raspberry Pi\n
- JOY-IT Motorino<\/a><\/strong> : commande moteur pour Arduino<\/li>\n\n\n\n
- Arduino UNO R3<\/strong><\/a><\/li>\n\n\n\n